Įdiegus „Betaflight“ ir palikus numatytąsias reikšmes, dronas skris. Bet tarp „skris“ ir „skris taip, kaip turėtų“ yra keletas nustatymų, kurie nėra pasirenkami: skrydžio valdiklio orientacija, akselerometro kalibravimas, variklių sukimosi kryptis, protokolas iki ESC ir rates, apibrėžiantys pojūtį valdant rankenėles. Visa kita – smulkus PID derinimas, pažangūs filtrai, blackbox analizė – gali palaukti dešimtis skrydžio valandų. Šis straipsnis apima tai, ką pilotas, surenkantis pirmą ar antrą kvadrokopterį, iš tikrųjų turi paliesti „Betaflight“ programoje prieš pirmąjį užvedimą, kodėl kai kurie numatytieji nustatymai kelia problemų priklausomai nuo naudojamo rėmo ir stack’o, ir kas sugenda pirmiausia, jei praleidžiamas koks nors žingsnis. Tikslas – ne tapti derinimo ekspertu per pirmą dieną, o išvengti avarijos pakylant ir nesudeginti naujo stack’o dėl blogos sukimosi krypties ar netinkamai parinkto variklio protokolo.
Prieš pirmąjį užvedimą – nebūtini patikrinimai netaikomi
Skrydžio valdiklio orientacija ir kalibravimas
Daugelyje kompaktiškų rėmų skrydžio valdiklis, ar visas stack’as, montuojamas ne ta kryptimi, kurią numato „Betaflight“ pagal nutylėjimą: jis pasuktas 45°, 90°, kartais sumontuotas apverstas dėl laidų vedimo ar svorio centro priežasčių. Jei „Configuration“ skirtuke nurodyta orientacija neatitinka realaus montavimo, dronas ne tik skris keistai – jis pasuks netinkama kryptimi vos išėjus iš gryno acro režimo. Tai vienas pirmųjų dalykų, kuriuos reikia patikrinti dar prieš galvojant apie PID.
Akselerometro kalibravimas naudingas tik tuo atveju, jei naudojami valdomi režimai (angle, horizon) arba avarinis grįžimo režimas. Dronas, padėtas lygiai ir kalibruotas vieną kartą, išlaiko šią kalibraciją tol, kol nekeičiamas fizinis plokštės montavimas. Nereikia jos kartoti kiekvieną sesiją, bet jei dronas nuklysta angle režime, kai jokia rankenėlė nejudinama, dažniausiai tai pirmas dalykas, kurį reikia peržiūrėti.
Variklių sukimosi kryptis ir tvarka
Kiekvieno variklio sukimosi kryptis turi atitikti sumontuotą sraigtų išdėstymą – du sukasi viena kryptimi, du kita, įstrižai. Klaidos nesimato akimi ant žemės, ji pasimato per pirmąjį pakilimą: dronas suka į šoną arba nepakyla tinkamai. Pradedančiojo refleksas – perlituoti variklio laidus, nors paprastai tai sureguliuojama tiesiai per „Betaflight“ ar ESC įrankį, programiškai pakeičiant kryptį, nepaliečiant lituoklio.
Variklių testas atskirame skirtuke visada turi būti atliekamas nuėmus sraigtus. Tai pagrindinė pirštų sužalojimų priežastis tarp pradedančiųjų, ir tai nutinka beveik visiems bent kartą.
ESC protokolas ir DShot
Stack’as – skrydžio valdiklis kartu su ESC – nulemia, koks variklio protokolas iš tikrųjų naudotinas. Šiandien DShot su savo variantais yra standartas beveik visuose naujesniuose stack’uose, ir būtent to reikėtų siekti, o ne senesnių analoginių protokolų, tokių kaip PWM ar Oneshot, kurie vis dar pasitaiko kai kuriuose presetuose ar senesniuose ESC. Blogai parinktas protokolas arba ESC, kuris jo tinkamai nepalaiko, pasireiškia variklių desinchronizacija, garsiuoju dshot desync, trūkčiojimais skrydžio metu, kartais variklis staiga sustoja pilno pagreičio metu.
Stack’e, kur FC ir ESC parduodami kaip vientisas rinkinys, sulituoti ar sumontuoti gamykloje, protokolo suderinamumą paprastai jau sutvarkė gamintojas. Renkant komponentus atskirai, tai reikia patikrinti prieš skrendant, o ne po nepaaiškinamos avarijos. Dvikryptis DShot, kai ESC jį palaiko, papildomai leidžia RPM telemetriją, naudojamą dinaminio filtro, bet tai jau antro etapo nustatymas, ne pirmojo skrydžio.
Skirtukai, kurie iš tikrųjų svarbūs pradžioje
Configuration
Čia nustatomas užvedimas – koks jungiklis kuriame AUX kanale, imtuvo protokolas, motor stop ramybės būsenoje ir aukščiau minėta orientacija. Dažnas kliuvinys: netinkamai priskirtas užvedimo jungiklis arba per trumpas jungiklio diapazonas radijo siųstuve, dėl ko „Betaflight“ niekada nemato ginkluotos būsenos, nors atrodo, kad viskas prijungta teisingai. Žvilgtelėjimas į „Receiver“ skirtuką, patikrinant, ar juostelės juda tinkama kryptimi ir tinkamu kanalu, padeda išvengti šios kvailos kliūties.
Rates – nustatymas, kurį pajusite iš karto
Rates apibrėžia maksimalų drono sukimosi greitį, kai rankenėlė paspausta iki galo, o expo suminkština atsaką aplink centrą. Tai nustatymas, kuris pakeičia pilotavimo pojūtį jau nuo pirmojo skrydžio, gerokai anksčiau nei bet kas, susiję su PID. Per aukštos rates pirmame drone daro pilotavimą nervingą ir nuolat vargina taisyti. Per žemos rates sukuria įspūdį, kad dronas nereaguoja.
Lentelėje pateikti dydžiai yra orientaciniai, o ne reikšmės, kurias reikia tiesiog nukopijuoti: jos labiausiai priklauso nuo piloto stiliaus ir įpročio.
| Skrydžio stilius | Maksimalus sukimosi greitis | Expo |
|---|---|---|
| Kinematinis / smooth | Vidutinis | Aukštas, labai švelnus centras |
| Freestyle | Vidutinis-aukštas | Vidutinis |
| Racing | Aukštas | Žemas-vidutinis, tiesioginis atsakas |
PID – pradžioje beveik neliesti
Subalansuotame surinkime, kai svoris, variklio ir sraigto dydis tarpusavyje derantys, numatytieji PID arba gamintojo preseto PID daugumoje atvejų skris tinkamai. P didinimas, siekiant geresnio laikymosi, nežinant, iš kur atsiranda skrydžio defektas, yra refleksas, darantis daugiausiai žalos pradedantiesiems: jis kartais užmaskuoja tikrą problemą – sulinkusį sraigtą, atsilaisvinusį variklį, vibruojančią ranką – po vis stiprėjančia osciliacija.
Gera praktika pradžioje – skristi taip, kaip yra, tiksliai užsirašyti, kas trukdo: atšokimą po flip’o, osciliaciją greitai kylant, minkštumą leidžiantis, ir keisti tik po vieną parametrą, jei koregavimas būtinas. Aklas derinimas pagal internete rastus patarimus kitokiam rėmui atima daugiau laiko, nei sutaupo.
Dažnos klaidos, brangiai kainuojančios pradžioje
- Ginkluoti ar testuoti variklius su sumontuotais sraigtais, iš įpročio ar per didelio pasitikėjimo
- Kopijuoti PID ar rates konfigūraciją iš kito piloto, neturint to paties rėmo, tų pačių variklių, to paties stack’o
- Didinti P ar D, norint daugiau „punch“, neišsiaiškinus osciliacijos priežasties
- Iš naujo flashinti ESC firmware’ą neišsaugojus esamos konfigūracijos
- Ignoruoti įspėjimo pranešimus CLI ar „Status“ skirtuke – DShot klaidas, trūkstamą srovės jutiklį, žemą įtampą
- Nepaisyti rankenėlių eigos kalibravimo radijo siųstuve, dėl ko faktinės rates gali skirtis nuo rodomų „Betaflight“ programoje
Ko neverta liesti ar pirkti pradžioje
Smulkus dinaminis filtravimas, rankinis notch filtrų reguliavimas, blackbox analizė kelių dešimčių hercų triukšmui sekti – visa tai turi realią vertę, bet tik tada, kai bazinis pilotavimas jau stabilus ir dronas jau skrenda tvarkingai su numatytąja ar artima konfigūracija. Imtis to per pirmąją savaitę, neturint skrydžio duomenų palyginimui, reiškia derinti aklai, su realia rizika pabloginti elgesį vietoj jo pataisymo.
Kalbant apie techniką, mokytis nereikia rinktis aukščiausios klasės ar egzotiškiausio stack’o. Pirmieji skrydžiai beveik visada baigiasi keliomis avarijomis – į žemę, į sieną, į gyvatvorę. Patikimas stack’as, tvarkingai palaikantis DShot ir bazinę telemetriją, lengvai pakeičiamas sugedus, suteikia daugiau naudos nei premium stack’as, parinktas dėl savybių, kurios nenaudingos, kol bazinis pilotavimas dar neįvaldytas. Aukšta klasė įgauna prasmę vėliau, kai ribos iš tikrųjų kyla iš technikos, o ne iš piloto.
Ar reikia iš naujo kalibruoti akselerometrą kiekvieną skrydžio sesiją?
Ne. Kalibracija lieka galiojanti tol, kol nekeičiamas fizinis skrydžio valdiklio montavimas. Jei dronas nuklysta angle režime, kai rankenėlės nejudinamos, tai signalas, kad reikia kalibruoti iš naujo.
Ar stack’o pasirinkimas iš tikrųjų turi įtakos „Betaflight“ nustatymams?
Taip, ypač naudojamam variklio protokolui ir telemetrijos prieinamumui. ESC, kuris blogai palaiko DShot, sukelia desinchronizacijas, panašias į PID problemą, nors priežastis yra kitur.
Ar galima tinkamai skristi su numatytaisiais PID?
Subalansuotame surinkime taip, daugumoje atvejų. Numatytieji PID nėra optimalūs kiekvienai konfigūracijai, bet jų visiškai pakanka mokantis pilotuoti, prieš ką nors smulkiai derinant.
Kodėl dronas pradeda osciliuoti padidinus P?
P sustiprina atsaką į nuokrypį. Per aukštas, jis sustiprina ir mechanines vibracijas ar techninį trūkumą – sulinkusį sraigtą, atsilaisvinusį variklį – vietoj to, kad tiesiog koreguotų trajektoriją, todėl atsiranda osciliacija.
Kada pradėti naudoti blackbox nustatymams derinti?
Kai bazinis pilotavimas jau stabilus ir skrydžio metu juntami trūkumai yra tikslūs ir pasikartojantys. Iki tol blackbox logai nesuteikia daug daugiau nei pojūtis valdant.
