PID nustatymas neturėtų užtrukti visą vakarą, o jei taip nutinka, dažniausiai tai reiškia, kad į problemą žiūrima ne iš tos pusės. Teisingas metodas prasideda nuo iš anksto nustatytų reikšmių (presets), pateiktų programinės įrangos arba stack gamintojo, po to izoliuojamas po vieną ašį vienu metu, o remiamasi tuo, ką jaučiate skrydžio metu, o ne apsėsta blackbox grafikų analize. Gerai sureguliuotas quad jaučiasi stabilus sklandant, aiškiai reaguoja į flip be atšokimo ir nevibruoja apšilimo metu. Trys ar keturi trumpi skrydžiai, kai tarp jų keičiamas tik vienas parametras, paprastai pakanka pereiti nuo tinkamo gamyklinio nustatymo prie tokio, kuris atitinka jūsų pilotavimo stilių ir važiuoklę. Likusi dalis – tai smulkus derinimas, atliekamas per keletą sesijų, o ne per vieną bemiegę naktį prie ekrano.
Kodėl dauguma pilotų praranda naktį dėl PID nustatymų
Klasikinė spąstai – traktuoti tuning kaip vienu ypu išsprendžiamą problemą, nors tai iteratyvus nustatymas. Du refleksai nuolat sugadina sesiją.
Pradėjimas nuo nulio vietoj presets
Programinės įrangos presets, arba tie, kuriuos publikuoja skrydžio valdiklio gamintojas, apskaičiuojami pagal tam tikrą svorio ir variklio dydžio profilį. Jie nėra tobuli, tačiau daugumoje atvejų yra artimi tinkamam rezultatui klasikiniam 5 colių freestyle ar racing dronui. Pradėti nuo nulio, arba dar blogiau, kopijuoti PID iš pilotų YouTube kanaluose, kurių quad sveria kitokį svorį nei jūsų, garantuotai atneš keletą skrydžių su absurdiškais nustatymais, kol pagaliau pavyks atsistoti ant kojų.
Trijų nustatymų keitimas vienu metu
Tai klaida, kuri tikrai atima valandas. Jei keičiate P, D ir variklio filtravimą vienu metu, neįmanoma žinoti, kuris parametras pagerino skrydį, o kuris jį pablogino. Vienas pakeitimas, dviejų–trijų minučių skrydis, viena išvada. Tai lėčiau vieno koregavimo mastu, tačiau žymiai greičiau viso vakaro mastu.
Trijų etapų metodas
Sudėtingos kreivės nereikia. Trys nuoseklūs etapai pakanka daugumai konfigūracijų, būtent tokia tvarka, nes kiekvienas parametras maskuoja kito trūkumus, jei imamasi jų netvarkingai.
1 etapas: P, gyvumui
P (proporcinis) apibrėžia tiesioginės korekcijos jėgą, reaguojant į trajektorijos nuokrypį. Per žemas – quad jaučiasi minkštas, plaukioja ir ilgai grįžta tiesiai po gūsio. Per aukštas – jis pradeda drebėti labai greitai, tai aukšto dažnio dūzgimas, kurį pajuntate rankose ant radijo pultelio dar prieš pastebint tai skrydyje. P keliamas mažais žingsneliais, kol pajuntate atsirandančią šią vibraciją, po to nuleidžiamas vienu laipteliu. Tai intuityviausia vertė reguliuoti, nes efektas yra tiesioginis ir aiškus.
2 etapas: D, kad amortizuotų nedusinant
D (išvestinis) stabdo P korekciją, kad ji neviršytų tikslo. Būtent jis atsakingas už garsųjį atšokimą, kai sustabdomas per staigus flip – quad, kuris sekundės dalį svyruoja prieš stabilizuodamasis. Per žemas D palieka šį atšokimą; per aukštas D be reikalo kaitina variklius ir gali sukelti savas osciliacijas, lėtesnes ir dusliesnes nei P atveju. D taip pat yra jautriausias elektriniam ir vibraciniam triukšmui parametras, kas jį tiesiogiai sieja su stack atliekamo filtravimo kokybe – prie to grįšime žemiau.
3 etapas: I, trajektorijos laikymui
I (integralinis) koreguoja laikui bėgant išliekančius nuokrypius, tipiškai šoninį vėją arba palaipsninį dreifavimą. Per silpnas I – quad slysta ir niekada tikrai negrįžta į savo liniją stovint vietoje. Per stiprus I sukuria lėtą wobble – plačią osciliaciją, kuriai išsivystyti reikia geros sekundės, labai skirtingą nuo greito P drebėjimo. Tai paskutinis reguliuojamas parametras, nes jo efektai atsiranda lėtai – nėra prasmės jį smulkiai derinti, kol P ir D dar nestabilizuoti.
Ką jaučiate skrydžio metu, ašis po ašies
Blackbox logas naudingas patvirtinti intuiciją, tačiau lauke, praktikoje, būtent pojūtis suteikia greičiausią atsakymą.
- Per daug P: aukšto dažnio vibracija, dūzgimo pojūtis apšilimo metu, aštresnis nei įprastai variklio garsas.
- Per daug D: aiškus atšokimas po flip ar staigaus sustojimo, varikliai kaista greičiau nei anksčiau be pilotavimo stiliaus pasikeitimo.
- Per daug I: quad pradeda lėtą ir plačią osciliaciją stovint vietoje, tarsi ieškotų savo pozicijos geros sekundės metu, kol nusistovi.
- Bendrai per žemas nustatymas: minkštumo pojūtis, vėluojanti reakcija į rankenėlės judesius, quad atrodo „ant gumos“.
- Bendrai per aukštas nustatymas: quad tampa nervingas iki tiek, kad pavargstama pilotuoti, mažiausia rankenėlės korekcija suveikia per stipriai.
Stack vaidmuo nustatymo kokybėje
Dažnai pamirštamas dalykas: didelė dalis to, kas priskiriama blogam PID nustatymui, iš tikrųjų kyla iš aparatinės įrangos, perduodančios ir filtruojančios signalą, kitaip tariant, iš stack – skrydžio valdiklio ir variklių valdiklių derinio.
Variklio signalas ir filtravimas
Dvikryptis variklio valdymo protokolas, kuris perduoda tikrąjį sukimosi greitį atgal į skrydžio valdiklį, leidžia žymiai tikslesnį su varikliais susijusio triukšmo filtravimą. Ant stack, kuris prastai tvarko šį informacijos grąžinimą, arba su senesniu ESC firmware, likutinis triukšmas priverčia palaikyti žemesnį D nei norėtųsi, kad išvengtumėte osciliacijų, ir taip apribojamas quad gyvumas dar neišnaudojus viso nustatymo potencialo. Tokiu atveju PID keitimas nieko neišsprendžia – reikia žiūrėti į stack.
Kaip atpažinti, kad tai ne PID
Jei quad nuolat osciliuoja toje pačioje skrydžio srities vietoje, nepaisant labai skirtingų P ir D nustatymų, testuotų vieną po kito, arba jei elgesys radikaliai keičiasi nuo vieno skrydžio iki kito, kai joks parametras nebuvo keistas, dėmesį reikia nukreipti į montavimą: atsilaisvinusius varžtus, deformuotą propelerį, trūkstamą kondensatorių valdiklio maitinime arba stack, sumontuotą su nepakankama mechanine amortizacija, perduodančia parazitines vibracijas giroskopui.
Simptomas, tikėtina priežastis, veiksmas
| Ką jaučiate | Labiausiai tikėtina priežastis | Veiksmas, kurį verta išbandyti |
|---|---|---|
| Greitas dūzgimas sklandant | Per aukštas P | Mažinti P mažais žingsneliais |
| Atšokimas po flip | Per žemas D | Šiek tiek pakelti D |
| Nepagrįstas variklių kaitimas | Per aukštas D arba nepakankamas filtravimas | Mažinti D, patikrinti variklio filtravimą |
| Lėtas wobble stovint vietoje | Per aukštas I | Mažinti I mažais žingsneliais |
| Dreifas, kuris niekada nepasitaiso | Per žemas I | Šiek tiek padidinti I |
| Nestabilus ir kintantis elgesys | Mechaninė problema, ne PID | Patikrinti varžtus, propelerius, stack montavimą |
Ką neverta pirkti, nemokant nustatyti
Prieš investuojant į aukšto lygio stack ar pažangią analizės programinę įrangą, verčiau įvaldyti trijų etapų metodą su standartine tinkama įranga. Pradinio ar vidutinio lygio stack su geru variklio filtravimu jau suteikia prieigą prie beveik visų pojūčių, kurių siekiama freestyle ar laisvalaikio racing skrydžiuose. Priemokos už premium stack pateisinamos tada, kai realiai pajuntate filtravimo ribą su dabartine įranga, o ne prieš pačiam kelis kartus atlikus tris etapus. Išleisti daugiau, kad kompensuotumėte vis dar apytikslį nustatymą, reiškia maskuoti simptomą, neišsprendžiant priežasties.
Dažniausiai užduodami klausimai
Ar reikia nustatyti PID kiekvieną kartą keičiant propelerius?
Ne visada. Propelerių prekės ženklo keitimas su panašiu žingsniu ir dydžiu paprastai reikalauja tik nedidelio D koregavimo. Tačiau dydžio ar mentelių skaičiaus pakeitimas pateisina greitą trijų etapų pakartojimą, ypač P.
Kiek skrydžio laiko reikia tinkamam nustatymui?
Trijų–penkių trumpų, dviejų–trijų minučių skrydžių paprastai pakanka pradėti nuo preset ir pasiekti nustatymą, tinkantį konkrečiam pilotavimo stiliui. Kiekvienas skrydis turi testuoti tik vieną pakeitimą, kad rezultatas būtų naudingas.
Ar blackbox logas būtinas geram nustatymui?
Ne, jis patvirtina intuiciją, bet jos nepakeičia. Pojūčio skrydžio metu pakanka daugumai įprastų koregavimų. Logas tampa naudingas ypač apsisprendžiant tarp dviejų panašių hipotezių arba diagnozuojant mechaninę problemą, pasireiškiančią kaip osciliacija.
Kodėl mano quad osciliuoja skirtingai priklausomai nuo oro sąlygų?
Šoninis vėjas labiausiai veikia I, o aplinkos temperatūra veikia variklio guolių tepalo klampumą ir taip šiek tiek D elgesį. Stabilus nustatymas radikaliai nesikeičia nuo vienos sesijos iki kitos, tik nežymiai.
Ar galima palikti tuos pačius PID keičiant į talpesnę bateriją?
Sunkesnė baterija keičia quad inerciją ir paprastai reikalauja šiek tiek daugiau P ir D, kad būtų atkurtas toks pat gyvumas. Ir atvirkščiai, lengvesnė baterija gali paversti ankstesnį nustatymą per daug nervingu.